如何控制几维鸟驾驶机器人？
我在我高中的FIRST机器人团队工作，我们正在开发一个奇异果驱动机器人，其中有三个omni wheels安装在一个等边三角形的配置中，就像这样：
问题是对机器人进行编程，以驱动电机，使机器人沿着给定的操纵杆输入的方向移动。例如，要“向上”移动，马达1和马达2将同等供电，而马达3将关闭。操纵杆的位置是以矢量的形式给出的，我在想，如果电机也以矢量的形式表示，那么vector projection可能就是我需要的。然而，我不确定这是否正确，如果它是正确的，我将如何应用它。我也有一种感觉，一个操纵杆的位置可能有多种解决方案。任何帮助都将不胜感激。
回答 3
Stack Overflow用户
发布于 2010-09-29 19:03:55
我在学校的时候造了9个机器人(1个FIRST，8个RoboCup)。我们使用了和你一样的全能布局。Beta的答案看起来是正确的，但是在之后给所有的轮子添加了旋转：
W1 = -1/2 X - sqrt(3)/2 Y + R
W2 = -1/2 X + sqrt(3)/2 Y + R
W3 = X + R这是Beta公式，有一些附加的旋转
你需要考虑你的马达的可用范围。我猜它可以接受+/-255的PWM信号，因此必须对输入或输出进行一些调整。(这并不难……)
A good paper with details
回答您的特定问题：矢量投影实际上就是您在这里所做的。您可以通过使用矩阵M，从操纵杆I输入和输出到motors O来应用它。因此，O = M * I；
M = [(-0.5 -sqrt(3)/2 +1)
(-0.5 +sqrt(3)/2 +1)
(1 0 +1)]Stack Overflow用户
发布于 2011-04-20 12:30:24
虽然这个系统可以用数学方法解决，但在2002年，FIRST Team 857选择了机械地解决它。我们的控制系统使用了三个操纵杆，它们的X轴形成了一个等边三角形，手柄换成了与Y型轭连接的球窝手臂。将每个操纵杆的X轴直接映射到电机速度，控制系统就解决了。作为一个优势，这个系统对于外行来说非常直观--向你想要去的方向推动轭，旋转它来转动。
Stack Overflow用户
发布于 2010-09-20 09:34:11
正如您已经认识到的，第一部分将是找到适当的方程式来表示任何电机设置的结果运动。根据你对马达速度的控制水平和反馈，我建议你彻底的过程应该从写一个向量方程开始：(将正X定义为直线前进)
-M1Cos(30)+M2Cos(30)=X (负数是因为1和2的功率必须相同，但向前运动的极性相反)
M1Sin(30)+M2Sin(30)-M3 =Y(因为在1和2上逆时针运动将导致机器人在Y方向上向左移动，而在3上逆时针运动将导致机器人向右移动)
您需要添加的另一个输入是机器人的期望旋转，谢天谢地，M1+M2+M3 =W(旋转速度)
你的操纵杆输入将给你X，Y和W，所以你有3个方程和3个未知数。
从这里开始，它是联立方程，所以你可能会得到多个解，但这些解通常可以根据可能的电机速度等进行限制。
rec::robotino::com::OmniDrive Class就是一个例子--这个方法的源代码也是可用的……
https://stackoverflow.com/questions/3748037
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