我正在做一个机器人项目,它涉及到控制一个大型机械臂的位置。我的建议是使用双PID循环,我想知道这其中涉及到什么。
正如我所说的,第一个PID回路应该处理手臂的速度(因为它预计会很重和长,因此“更难”控制),然后第二个回路控制手臂的位置,并将其值输入第一个PID。
我以前使用过PID,遵循wikipedia上提供的表格来校准循环。(也就是:不要认为我能够使用复杂的方法来校准循环)
所以我正在寻找一些好的资源来帮助如何校准循环,还有一点关于如何让它工作的信息(伪代码),如果这是一个好主意的话。
发布于 2011-02-14 21:25:04
大多数机械臂都有一个用于控制电机转矩的低电平电流回路,另一个用于控制速度的低电平电压回路,以及一个用于控制电机位置的较高电平位置回路。在可能的情况下,您希望设置一个前馈系统来考虑已知的影响,如重力和摩擦力。您希望低级循环尽可能快地运行。较高级别的位置循环可能会稍微慢一些。例如,低电平环路可以以5 5Khz (每0.0002秒)运行,位置环路以250 Hz (0.004秒)运行。
发布于 2011-02-12 10:00:10
https://stackoverflow.com/questions/4975674
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