OpenCV标定参数和立体摄像机的三维点变换
我有4个ps3eye摄像头。我已经使用OpenCV库的cvStereoCalibrate()函数校准了camera1和camera2，通过查找角点并将它们的3d坐标传递给该函数，使用了棋盘模式。
此外，我还使用camera2和camera3查看的另一组棋盘图像校准了camera2和camera3。
使用相同的方法，我校准了camera3和camera4。
现在我有了camera1和camera2的外部参数和内部参数，camera2和camera3的外部参数和内部参数，以及camera3和camera4的外部参数和内部参数。
其中，外部参数是旋转和平移的矩阵，内部参数是焦距和主点的矩阵。
现在假设有一个3d点(世界坐标)(我知道如何从立体摄像机中找到3d坐标)，该点由camera3和camera4查看，而不是由camera1和camera2查看。
我的问题是:如何使用camera3和camera4查看的3d世界坐标点，并使用旋转、平移、焦点和主点参数将其相对于camera1和Camera2的世界坐标系进行转换？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2012-06-14 20:03:13
OpenCV的立体校准只给出两个相机之间的相对外部矩阵。
根据它的文档，你不会得到世界坐标中的变换(即与校准模式相关的变换)。不过，它建议在其中一张图像上运行常规的相机校准，并至少知道其转换。cv::stereoCalibrate
如果校准是完美的，您可以使用菊花链设置来导出任何相机的世界变换。
据我所知，这并不是很稳定，因为在运行校准时应该考虑到您有多个摄像头的事实。
多摄像机校准不是最微不足道的问题。看一看：
- Multi-Camera Self-Calibration
- GML C++ Camera Calibration Toolbox
我也在寻找一个解决方案，所以如果你找到更多关于这个和OpenCV的信息，请让我知道。
https://stackoverflow.com/questions/8857290
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