DeviceMotion采用什么算法从加速度计和陀螺仪计算姿态？
DeviceMotion采用什么算法从加速度计和陀螺仪计算姿态？
提问于 2012-05-18 12:00:24
根据该参考，deviceMotion属性仅在同时具有加速度计和陀螺仪的设备上可用。这是因为它的子属性是传感器融合算法的结果，即两个信号一起评估，以减少估计误差。
嗯，我的问题是，CMMotionManager用来进行计算的内部实现或算法在哪里？我想知道这个所谓的“感应器融合算法”的细节
例如，流行的融合算法是卡尔曼滤波器和导数，但我猜CMMotionManager的内部实现基于更简单的算法，因此也更快。我期望一些简单但足够好的数学计算的传感器数据从加速度计和陀螺仪，以最终计算滚动，偏航和俯仰
回答 1
Stack Overflow用户
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发布于 2012-05-18 16:08:10
目前尚不清楚what is actually implemented in Core Motion。
至于卡尔曼滤波器以外的滤波器:我已经在这个manuscript的基础上实现了Shimmer 2设备的传感器融合。
你可能会在Complementrary Filters上找到这个答案也很有用，特别是filter.pdf
我不会使用滚动，俯仰和偏航有两个原因：(1)你的应用程序的it messes up the stability和(2)你的cannot use it for interpolation。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/10646518
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