各种Kinect库OpenNI，PCL使用内容
我正在做一个项目，我需要给一个小的人形机器人(一个Nao机器人)深度感知。我正计划将Kinect连接到机器人的前额上，并将其与机器人当前的操作系统和导航系统(默认系统名为OPEN NAO)集成在一起，该系统在Linux上运行，并通过wifi与机器人进行中继。
现在，我正在摸索该使用哪种软件。我看过Point Cloud Library，我看到它是用于处理实际数据的，OpenNI被定义为一个应用程序接口框架，用于帮助应用程序访问自然交互设备，如Kinect，然后是官方的Kinect SDK。我只是不确定它们是如何组合在一起的。
要将Kinect集成到机器人的操作系统中，我需要这些库/框架中的哪些？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2012-08-28 18:48:29
我建议你使用OpenNI + PCL。
你说得对，PCL是一个数据处理库。它通常有很好的文档记录，并且已经有了一个到OpenNI的接口：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php
OpenNI是设备驱动程序；也就是说，它从kinect中提取信息。PCL有一个到这个库的接口。实际上，OpenNI通常由两部分组成: OpenNI框架，以及您使用的特定传感器的驱动程序(在您的示例中，用于Kinect的驱动程序)(称为PrimeSense传感器模块)。这些需要与PCL分开安装。在一些linux发行版上，它们可以预先打包，但如果不是这样，您可能希望尝试从以下源代码安装：http://openni.org/Downloads.aspx
我认为KinectSDK在理论上可以做与OpenNI相同的工作，但PCL有一个到OpenNI的接口，而且无论如何我不确定KinectSDK是否可以在Linux变体上工作。
我希望这能对你有所帮助。一些更熟悉Nao的人可能会提供更多的信息。
谨致问候
达米恩
编辑：
- 以上指向OpenNI源的链接现在已过期。See https://github.com/OpenNI/OpenNI
- OpenNI2是OpenNI的继任者，其复杂性略低(不需要单独的Primesense模块)。
https://stackoverflow.com/questions/12152824
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