问CAN总线协议的实现

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与I2C或SPI相比，开发CAN库相对容易。这是因为你的大脑皮层的CAN控制器会处理大多数复杂的事情。

要传输数据，必须在指定的寄存器中写入ID和数据，并设置位以传输数据。

恩智浦的This应用笔记对您非常有用。

我建议您实现以下功能：

1. InitCAN -这应该设置CAN.
2. SetFilters的指定波特率-大多数CAN控制器都带有接受过滤器，所以最好有
3. SendData-确保您接受像ID_Type和RTRs RTRs这样的参数-这可以是基于阻塞或中断的。

在开始之前，先读一下罐头基础知识来理解。Microchip的应用笔记AN713和AN754是一个很好的资源。还有Vector的网站和维基百科的文章。

此外，您可以随时在此处或Electronics.StackExchange.com上发布您的疑问:)

好吧，这篇文章很老了，但人们可能会再看一遍，所以:首先，Can总线并不像USART或IC2那样是用户友好的协议，所以你必须非常精确地确定你的can位定时，有一些工具可以做到这一点，但我建议你手工计算它们。对于微控制器，我建议使用STM32，在我看来应该远离PIC系列。如果它只是CAN总线，没有更高级别的协议，如SAE J1939，步骤非常简单和直接：

1)初始化Can

2)将CAN设置为配置模式，并记住只能在配置模式下设置波特率、掩码和滤波器！

3)设置波特率寄存器。

4)设置掩码和滤镜。如果需要接收所有消息，只需将掩码设置为0x00即可。那么过滤器就会被忽略。

5)将CAN设置为正常或环回模式。(环回模式主要用于调试目的。)

人们在一开始尝试实现can的一些要点可能会遗漏：*您至少需要2个工作的CAN节点才能成功传输。(当然要有匹配的波特率)。所以，如果你想用1个节点通过CAN发送一些数据，那是不会成功的。因为您的发送器节点将不会收到ACK。

*你最有可能需要一个易拉罐转换器。不要忘记在发射器的Tx和Rx引脚之间放置一个100欧姆或类似值的电阻。

当我学习如何使用hcs12龙板实现can协议时，我使用软件拼接与mcp25050交谈。这很有帮助，因为当你坐上公交车时，canking会为你初始化一切，你所要做的就是学习如何写和接收。如果您想了解如何初始化这些步骤，请执行以下步骤：

1. 通过设置can控制寄存器1上的位来启用CAN总线
2. 启用can初始化控制寄存器0
3. 等待，直到can总线处于初始化模式通过检查控制寄存器1位
4. 通过再次设置can控制寄存器1上的位来启用CAN总线，并设置时钟源-使用总线定时寄存器设置总线时钟或时钟

H19设置预分频器波特率和Tq H111设置采样时间和prop_seg1，prop_seg2，标识符接受寄存器0-3或0-7上的phase_seg

1. set接受id -要将can设置为接收所有内容，请将这些设置为00因为在进行比较时，can总线是否与
2. 设置标识符掩码寄存器0-3或0-7中的id进行补码比较，如果您不想关心任何位，请将它们全部设置为FF
3. 将标识符接受控制寄存器设置为32位扩展或11位-I使用32
4. 将控制寄存器0设置回正常模式
5. 通过检查控制寄存器1

<>G223等待总线成为正常模式

在此之后，您可以开始更改寄存器或读取数据。为此，您必须选择空的can缓冲区，写入您的id以写入或请求数据，然后在写入时在3个发射器寄存器中输入地址、掩码和值，然后指定dlc (写入时为3，读取时为8-1 )。要传输id和数据，则必须将can传输标志设置为与can传输缓冲器选择相等。**根据您使用的id，位移位可能很繁琐，因此如果您有问题，我建议您调试并查看传输缓冲区选择寄存器保存的内容。我出现这个错误是因为我在向mcp25050发送消息时没有正确转换