问机器人视觉系统中摄像机的选择

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如果我可以给你一个建议，在使用USB控制的摄像头时要小心，因为你可能很快就会遇到带宽瓶颈。换句话说，你需要分析的图像的大小可能太大，以至于它不适合USB总线(或者传输速度不够快)。

在工作中，我们使用以太网传输图像，我也知道iCub机器人也通过以太网将图像发送到执行所有图像处理工作的其他台式计算机(人们仍然抱怨它太慢)。

也就是说，正如许多其他人提到的那样，正确的相机取决于你想做什么以及你想花多少钱。确实存在许多执行基于颜色的图像处理的机器人，但这样的图像也非常繁重(图像的像素面积为3倍)，您可能很快就会遇到瓶颈。

也许你想要弄清楚的第一件事就是相机的分辨率。分辨率越高，算法拥有的信息就越多(处理这些信息所需的CPU计算能力也越高)，分辨率越低，就越容易快速处理，系统成本也就越低(例如，不需要制作ad-hoc电路板)。

如果你巧妙地使用数据，更高的分辨率和更好的CPU不会自动给你带来更好的机器人。早在2009年，Nao机器人使用的是一台320x240的彩色摄像头(就像一部旧手机)，内部接口是使用集成电路的Geode微控制器。尽管对原始图像进行了二次采样，但机器人仍然能够踢足球。当然，代码经过了严格的优化。

如果你想要一些简单的东西，只需要很少的定制就能找到对象，你可以试试pixy。它是一个独立的微处理器和摄像头，可以训练来跟踪7种颜色特征和7种颜色代码。它可以一次跟踪多个对象，并返回每个对象的坐标。

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