问避免无人机的遮挡--我应该采取哪种方法？

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这是我在这里的第一篇文章，所以大家好。

我正在做一个项目，涉及到用c++或python编写一个程序，该程序将检测障碍物，并将用于AR.Drone 2.0。然而，我不知道我应该采取哪种方法。

最初，我被建议使用opencv和optocal。我已经找到了一些关于它的视频和论文，其中一种方法是:将AR.Drone的相机的每一帧划分为2(左/右)或4(另外向上和底部)，并计算每个部分的光流。然后，沿着光流较小的方向飞行。

然而，我对此有一些怀疑：

1)光流计算应该使用哪种方法？我知道在opencv中提供了计算密集或稀疏光流的方法。我应该在这个应用程序中选择哪一个？密集的光流会不会太慢，无法满足实时要求？

2)我猜，当无人机左右移动或上下移动时，我会得到一些“假”矢量，这些矢量是由无人机的移动造成的，而不是因为迫在眉睫的障碍物。如何防止这种情况发生？

另一个解决方案告诉我关于一个方法显示here (描述中的论文链接)和一个实现它的人github link然而，作者承认他“从来没有让障碍物检测在无人机上正常工作”。

我被告知的另一个选择是将realsense摄像头连接到无人机上，并以某种方式使用它提取有关障碍物的信息。

所以，我的问题是--我应该走哪条路？或者，有没有其他方法可以做到这一点，这将适用于我描述的应用程序，并且相对容易实现？

提前感谢您的每一次回复。