查找二维和三维坐标之间的平移
查找二维和三维坐标之间的平移
提问于 2018-07-06 16:14:45
我有一项任务是在图像中查找对象。
并将我的相机的2d坐标(x，y)转换为我的机械臂的3d坐标。现在我可以用我的opencv python代码找到2d坐标，用我的教学方法从我的机器人程序中找到3d坐标，但在不同的原点。然而，我用来将2d坐标转换为3d坐标的方法仍然是错误的。因为机械臂和摄像机的原点不是同一点。所以我想问一下，如果原点不同，我应该使用什么公式/代码将二维坐标(x，y)转换为三维坐标(x，y，z)。
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2018-07-06 16:54:21
假设：
- 您可以找到以相机为中心的3D坐标
- 您知道相机“原点”相对于arm的坐标
- 您知道相机的坐标系相对于手臂坐标系中的给定轴旋转了多少度。
- 您需要获取以手臂为中心的坐标。
您只需要应用一种称为旋转平移的刚性转换。为了简化下面的示例代码，我们还假设两个坐标系的Z轴彼此平行，垂直于“表”，并且具有相同的方向。因此，唯一可能的旋转是围绕Z轴。
x, y, z = get_3d(x, y)
x -= camera_origin_x_in_arm_coord_system
y -= camera_origin_y_in_arm_coord_system
z -= camera_origin_z_in_arm_coord_system
arm_x = x*cos(theta) - y*sin(theta)
arm_y = x*sin(theta) + y*cos(theta)
arm_z = z有关更复杂的旋转，请参阅this question的答案。
Stack Overflow用户
发布于 2018-07-06 19:55:02
您需要将点转换到另一个坐标系中。
如果你以某种方式计算变换矩阵，你可以使用cv.transform()方法。
你也可以计算你自己：
point3d` = RotationMatrix * (point3d - TranslationVector)
TranslationVector和RotationMatrix它是arm的外部参数
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https://stackoverflow.com/questions/51205858
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