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问无法实现2d机构的运动
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Stack Overflow用户

提问于 2019-05-05 17:59:02

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我实现了切比雪夫行走机制，比如this

我有个问题，这样机甲的边缘就不会像预期那样移动

现在我有一个图形用户界面和一些使用Java8 Swing的控件，它绘制了一个机制，但正如我所说的，移动是一个问题

here是我的GitHub和带有问题方法DFS_movement()的类

所以我想让这台机器像真正的机器一样移动，边缘的长度恒定，诸如此类的东西

发布于 2019-05-07 09:43:47

也许你需要公式，即相对于旋转角a (它描述了“第一”杆的圆周运动)沿(几乎)直线移动的末端的位置(x,y)的方程？这里，坐标系的原点是第一个杆件的旋转点，旋转角度a是第一个杆件与水平x轴之间的角度。如果是这样的话，方程是：

x = 2*A - 2*A*sqrt( (5 + cos(a))/(5 - 4*cos(a)) )*sin(a)

y = 2*A*sqrt( (5 + cos(a))/(5 - 4*cos(a)) )*(2 - cos(a))

A是第一个酵母的长度，这个酵母围绕其固定的一端旋转，附着在坐标系的原点上。连杆的原点与另一固定点之间的距离为2A。

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/55990781

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