问如何从ompl::base *goalptr中获取目标位置？
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Stack Overflow用户

提问于 2019-07-27 01:28:40

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我正在使用ompl进行3D的路径规划。请指导如何从此行收到的目标指针中获取目标位置(x，y，z)。

const ob::Goal *Goalptr = pdef->getGoal().get();

其中pdef是问题定义。ob是ompl::base路径规划者正在规划路径，但我不能从中获得这个目标。

我应该如何做这样的事情：

x= Goalptr[0];
y= Goalptr[1];
z= Goalptr[2];

或者我应该先将这个Goalptr类型转换为其他类型，然后再这样做。请帮帮忙。

发布于 2019-07-28 23:44:09

所以this帖子帮我解决了这个问题。我用这段代码来获取球门位置。

std::vector<double> reals;
space->copyToReals(reals, pdef->getGoal()->as<ob::GoalState>()->getState());

然后我们得到(reals，reals1，reals2)中的目标位置(x，y，z)。

感谢Christopher Oezbek和其他尝试过的人。

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/57224624

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