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问如何从KITTI数据集计算相机焦距
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Stack Overflow用户

提问于 2020-04-19 01:16:47

回答 1查看 267关注 0票数 0

我在立体图像的Kitti数据集上工作。我给出了固有矩阵：

K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
                9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

如何从这个矩阵中计算焦距？

我们知道这个矩阵的表达式是：

cam.K =     [ -f/d   0    Cx;
                0  -f/d   Cy;
                0    0     1];

谢谢。

python

vision

kitti

回答 1

Stack Overflow用户

发布于 2020-04-19 02:13:03

在摄影机矩阵中，f通常以像素表示，因此必须将其乘以系数才能检索真实世界坐标：

Fx = fx *w/w

通过以下方式：

W:传感器世界坐标宽度(米)
w:传感器宽度(一行像素数)

这些信息可以在相机规格上找到。

票数 0

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/61293198

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