使用MultibodyPlant，为什么会得到` `SolveQuadraticForTheSmallestPositiveRoot()：条件‘增量> 0’失败`？
使用MultibodyPlant，为什么会得到` `SolveQuadraticForTheSmallestPositiveRoot()：条件‘增量> 0’失败`？
提问于 2020-05-27 12:49:06
(这是来自Drake Slack conversation的。)
我正在玩一个“爆炸性的IIWA”演示，用MultibodyPlant和SceneGraph制作一些工作流的原型。基本上，我只是添加了一个具有关节(多个链接之间旋转关节)的机械臂，并从高处放下机械臂。当它到达某个点时，我想暂停仿真，删除所有运动类型，然后恢复仿真。
以下是我正在使用的代码(目前需要一些Drake PR来完成二进制构建)：
multibody_plant_subgraph_test.py
但是，当我尝试所有的关节并进行模拟时，我从Drake的TAMSI Solver中得到以下断言
File ".../common/test/multibody_plant_subgraph_test.py", line 345, in do_falling_exploding_sim
simulator_new.AdvanceTo(2.)
SystemExit: Failure at external/drake/multibody/plant/tamsi_solver.cc:217 in SolveQuadraticForTheSmallestPositiveRoot(): condition 'Delta > 0' failed.你知道为什么会发生这种情况吗？
这就是模拟的样子，如果我只是去掉碰撞和速度的futz：
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2020-05-27 12:52:13
来自谢尔姆的回答：
，你们里面有没有无质量或无惯性的物体？只要它们位于多体树的内部，而不是作为终端节点，就可以使用它们。移除关节后，所有的身体都是末端。
结果就是这样。我只需要确保在这种情况下我移除了所有无质量的身体，一切都正常：
不做碰撞移除/速度攻击时的样子(惯性+碰撞看起来不是很好，但这是朝着正确方向迈出的一步)：
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/62035674
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