在关节坐标中寻找6 DoF机器人的最远y笛卡尔坐标
在关节坐标中寻找6 DoF机器人的最远y笛卡尔坐标
提问于 2021-09-05 20:03:36
我有6个DoF的机械臂。我对x，z笛卡尔坐标和方向进行了精确的约束。我想得到在笛卡尔位置x，y_max，z的关节坐标，其中y_max是机械臂末端执行器可达的最大y笛卡尔坐标。
例如:我将x设置为0.5，z设置为1.0，我希望找到满足正向运动学后的关节坐标，即机器人的末端执行器位于笛卡尔坐标0.5，最大可达坐标1.0。
我知道如果我知道笛卡尔坐标的位置和方向，我可以通过逆运动学找到关节坐标，并通过正向运动学检查末端执行器是否处于所需的坐标，但如果我不知道笛卡尔坐标中的一个轴，而这取决于机器人可以移动多远，怎么办？据我所知，逆运动学可以解析或数值求解，但要解决它，我需要知道完成坐标的整个框架。
此外，我希望方向依赖于y坐标。(例如，我希望保证末端效应器始终看着坐标0.5，0，0)。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2021-10-09 17:15:04
您可以将数值task-based inverse kinematics用于如下任务：
远方方向:你在(x，z)中的方向:你在y中的坐标：
当目标不可行时，基于任务的方法(具有适当的阻尼)的行为是在不违反其约束的情况下尽可能地“拉伸”机器人。下面是一个类人机器人和三个任务的例子：
(例如，我想保证末端效应器总是看着坐标0.5，0，0)
通过一个适当的任务，这也应该是可能的。例如，在C++中，mc_rtc框架有一个LookAtTask，用于使帧保持在所需的点上。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/69066804
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