问基于直接配置的轨迹优化的加速度/挺举水平约束

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是。标准的直接配置方法(在DirectCollocation类中实现)使用三次样条来表示位置轨迹。如果你取二阶导数，你会得到一个一阶样条.所以加速度总是分段线性的，而挺举总是分段常数。

所以，你要添加的约束是简单的约束，对状态轨迹的样条系数。我们不直接在API中提供这些约束(但可以)。您可以按照模式c++实现它们(您是在python还是c++中)。

如果您还没有看到课程笔记的相应部分，也可能会有所帮助。

其中一个微妙之处是，当前的实现实际上将状态轨迹表示为三次样条(冗余表示位置和速度)。您可以选择将约束添加到位置轨迹或速度轨迹中。在节点/配置点处，约束条件应完全满足，但由于插值的存在，轨迹会有很大的不同。