问从AruCo镜头中损失的比例来估计相机的外部性？
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Stack Overflow用户

提问于 2022-02-16 09:10:27

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简单地说，我试图估计相机的姿势使用openCV库从中间带有aruco标记的表的图片中获取。20张照片以360/20度递增拍摄。据我所知，estimatePoseSingleMarker给了我相对于相机的标记的姿势。因此，我将aruco标记的姿势倒置为：R_cam = R_marker^T, tvec_cam = -R_marker^T*tvec_marker，其中^T表示转置操作。然而，当我比较估计的姿势和真实的姿势(直接从混合器中的相机参数中取出来)时，相机似乎被放置得更远，并且在z方向上的位置也比标记低。附图显示了这个.红点是真正的姿势，绿点是估计的。底部的正方形只是标记的角。。这可能是什么原因？也许是失去了规模信息？

发布于 2022-02-18 15:50:51

所以解决方案很简单，这是本质矩阵估计中的一个基本缺陷。从Blender渲染的图像没有一个完美的针孔相机，相反，我使用的相机有不同的fx和fy (焦距x和y)。简单地将这些修改为相同，就会得到近乎完美的估计。

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https://stackoverflow.com/questions/71138965

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