问德雷克过去是怎么发现碰撞的？

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谢谢你的关心。

一般来说，碰撞检测部分基于FCL broadphase+narrowphase，部分基于Drake自定义代码。

接触力也取决于接触方式:点接触，水弹性，带后背的水弹性。见模型()和水弹性接触用户指南。

最近，我们在盘子添加了一个例子，包括球和盒接触，默认情况下，它使用水弹性接触。您可以使用选项--contact_model=point使用点联系人。在这种情况下，我相信它将使用FCL来计算球体和盒子之间的渗透。默认情况下，该示例使用水弹性接触，它不使用FCL进行窄相位碰撞检测，但仍使用FCL进行宽相位检测，如Russ所说。

我不确定我是否能回答你的问题。如果您可以特定于这个查询函数列表中的哪个函数(ComputePointPairPenetration、ComputeSignedDistancePairwiseClosestPoints、HasCollisions等)或者你可以举个小例子，我可以给出更多的细节。

德雷克为碰撞检测/接触力计算提供竞争支持。目前，它确实使用FCL进行一项计算(宽相位检测)。