在Python中,我有一个从URDF定义的MultibodyPlant
系统。我正在进行轨迹优化,包括手工计算的接触动力学,我想测试一下我用德雷克内置模拟器计算出的轨迹。目前,我正在使用MultibodyPositionToGeometryPose
和TrajectorySource
可视化整个计算出的轨迹,在我的系统中的所有物体的一个完整的numpy数组上。
然而,我想用德雷克处理的系统动力学来测试我的轨迹。有没有办法通过一些位置的轨迹(即连接到某些环节的关节),并让德雷克模拟计算其余的位置?在尝试实现一个稳定的LQR控制器之前,我想要这样做,以评估我手工计算的接触动力学的准确性。
发布于 2022-05-10 01:17:35
这个特性很快就会出现在德雷克的最新联系人解决器(https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/16738)中,但从今天起,您可以使用带有state_projection
矩阵的PidController来选择您想要命令的关节子集。这些关节需要有执行器在上面。
https://stackoverflow.com/questions/72178378
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