首页
学习
活动
专区
圈层
工具
发布
首页
学习
活动
专区
圈层
工具
MCP广场
社区首页 >问答首页 >用部分弹道模拟多体系统

用部分弹道模拟多体系统
EN

Stack Overflow用户
提问于 2022-05-09 21:27:09
回答 1查看 26关注 0票数 0

在Python中,我有一个从URDF定义的MultibodyPlant系统。我正在进行轨迹优化,包括手工计算的接触动力学,我想测试一下我用德雷克内置模拟器计算出的轨迹。目前,我正在使用MultibodyPositionToGeometryPoseTrajectorySource可视化整个计算出的轨迹,在我的系统中的所有物体的一个完整的numpy数组上。

然而,我想用德雷克处理的系统动力学来测试我的轨迹。有没有办法通过一些位置的轨迹(即连接到某些环节的关节),并让德雷克模拟计算其余的位置?在尝试实现一个稳定的LQR控制器之前,我想要这样做,以评估我手工计算的接触动力学的准确性。

EN

回答 1

Stack Overflow用户

发布于 2022-05-10 01:17:35

这个特性很快就会出现在德雷克的最新联系人解决器(https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/16738)中,但从今天起,您可以使用带有state_projection矩阵的PidController来选择您想要命令的关节子集。这些关节需要有执行器在上面。

票数 0
EN
页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接:

https://stackoverflow.com/questions/72178378

复制
相关文章

相似问题

领券
问题归档专栏文章快讯文章归档关键词归档开发者手册归档开发者手册 Section 归档