`plant.CalcInverseDynamics`没有考虑到链接的严重性
`plant.CalcInverseDynamics`没有考虑到链接的严重性
提问于 2022-05-10 00:06:40
我试图计算植物的逆动力学的结果，然而，我注意到返回的向量没有考虑链接的重力。
例如，对于一个简单的1连杆机器人，其质量为2公斤，定位于pi/4角，下面的逆动力学计算返回0，而不考虑连杆的重量。
auto multibody_forces = MultibodyForces<double>(plant);
auto tau = plant.CalcInverseDynamics(plant_context, VectorXd::Zero(1), multibody_forces);
// tau will be 0这是CalcInverseDynamics的错误文档还是错误文档？
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2022-05-10 13:25:53
MultibodyPlant::CalcInverseDynamics()不包括任何力量。它只执行记录在案的操作。也就是说，给定一组外力，它执行计算：
tau = M(q)v̇ + C(q, v)v - tau_app - ∑ J_WBᵀ(q) Fapp_Bo_W其中应用的外部与external_forces一起提供。
如果你只想在计算中包括重力，你需要把它添加到external_forces中。你可以这样做：
// Generalized forces due to gravity depend on the configuration and
// therefore we must set positions "before" we make any computation.
VectorXd postions = ... // Code to set vector of positions.
plant.SetPositions(&context, positions);
// With the configuration set, we can now compute generalized forces.
MultibodyForces<double> external_forces(plant);
external_forces.generalized_forces() = plant.CalcGravityGeneralizedForces(context);
// Finally followed by the inverse dynamics computation.
const VectorXd tau_id = plant.CalcInverseDynamics(context, known_vdot, external_forces);Stack Overflow用户
发布于 2022-05-10 01:47:12
这是一个测试，它证实了MultibodyPlant::CalcInverseDynamics确实包括了重力力矩。
是否有可能你是从一个urdf/sdf创建的工厂，可能没有把质量放在你所期望的地方？例如，如果链接的重力是在关节而不是沿着手臂，你可能会看到这个？
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