问SOS优化漏斗计算: rho的失败验证
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Stack Overflow用户

提问于 2022-07-01 09:16:41

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我通过SOS优化实现了一个优化问题，该优化问题输出一个时变RoA估计的rho值。它包括两个优化问题的双线性交替，我将其应用于力矩限制单摆的动力学问题。通过直接配置找到标称轨迹，控制策略采用时变LQR控制器。

我的实现可以找到这里，并且可以很容易地在本地运行。这段代码包括一个验证脚本，结果可以在文件"results.pdf“中找到。我的问题是，为什么我获得的模拟无法达到目标区域，即使我是从估计的RoA开始？我并不指望这种行为是从内心的估计中得到的，这是我已经实现的行为。这样的结果还有其他可能的原因吗？

发布于 2022-07-01 15:15:30

我的问题是，为什么我获得的模拟无法达到目标区域，即使我是从估计的RoA开始？我并不指望这种行为是从内心的估计中得到的，这是我已经实现的行为。这样的结果还有其他原因吗？

我没有运行你的密码。快速浏览一下您的实现。在进行SOS验证时，使用taylor展开得到多项式轨迹。另一方面，仿真使用了原始动力学(带有sin函数)。因此，验证动力学与原始动力学可能有很大的不同。

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/72827035

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