问什么是我自己创造环境的最好方法？

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我想做一个反应轮(https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC-reaction-wheel-inverted-pendulum)的三维模型，使用mujoco。然后，我将在mujoco环境中使用强化学习来保持它的平衡。是否有可能建立一个类似openai的裸子植物，然后开始学习？或者，我应该编写一个xml文件并直接与mujoco (或mujoco py)一起使用它吗？我想听听关于，

1. 如何为mujoco构建xml文件
2. 我怎样才能在里面进口ai呢？

我现在感到非常绝望，因为我找不到关于制作和使用我自己的mujoco环境的有用文件或视频。我希望我能得到你的帮助。