CANopenNode:主节点不断发送一条消息
CANopenNode:主节点不断发送一条消息
提问于 2022-07-14 10:31:07
我试图通过使用libohiboard作为HAL库将CANopenNode应用到STM32L476设备中。在网络中，我有：(i)我的主板，(ii)一个商业节点。在启动时，节点发送HB消息和同步消息。当我的董事会使用CO_NMT_sendCommand(CO->NMT,CO_NMT_ENTER_OPERATIONAL, 0x0A);时，主程序开始连续地发送相同的消息，而不停止！
使用逻辑分析器，我可以看到以下内容：
其中通道0是微控制器的TX引脚，通道1是RX引脚。
我不明白为什么消息立即返回到RX引脚！我检查了微控制器的配置，环回模式关闭了。
谢谢
回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2022-07-14 12:37:30
看起来像正常的CAN操作-所有消息都会在发送时立即回显，否则总线仲裁就无法工作。唯一的区别是在rx行上设置的ACK位，而不是tx上的ACK位。此位由总线上的另一个CAN节点填充。
您的节点一直发送相同消息的原因似乎与此无关。
Stack Overflow用户
发布于 2022-08-20 04:48:58
我不知道它在控制器上是如何工作的，但通常只有当从节点不返回任何心跳或心跳值与预期的模式不同时(例如，预操作或操作)，您才需要注意发送NMT_start_command。
如果奴隶不返回任何东西，可能有多种原因：
- nothing已激活，因此您必须首先使用正确的SDO
- 来设置时间，从节点使用的是节点而不是心跳，因此您必须首先使用消息ID: 0x700 +节点ID，DLC: 0
查询从节点。
如果不清楚或没有帮助，请告诉我
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/72979085
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