drake ImportError: libmosek64.so.9.3:无法打开共享对象文件:没有这样的文件或目录
在成功编译drake_cxx_python之后，我得到了python3 -c 'import pydrake.all; print(pydrake.__file__)'的输出
Traceback (most recent call last):
File "<string>", line 1, in <module>
File "/home/dmitriy/git/drake-build/install/lib/python3.8/site-packages/pydrake/all.py", line 31, in <module>
from .autodiffutils import *
ImportError: libmosek64.so.9.3: cannot open shared object file: No such file or directory我使用以下命令序列：
rm -rfv drake-build
git clone https://github.com/RobotLocomotion/drake.git
mkdir drake-build
cd drake-build
cmake -DWITH_GUROBI=ON -DWITH_MOSEK=ON ../drake
../drake/setup/ubuntu/source_distribution/install_prereqs_user_environment.sh
make -j4接下来，我通过将PATH添加到/.bashrc文件中来指定它：
#drake
cd ~/git/drake-build/
export PYTHONPATH=${PWD}/install/lib/python3.8/site-packages:${PYTHONPATH}
cdsudo python3 -c 'import pydrake.all; print(pydrake.__file__)'输出
Traceback (most recent call last):
File "<string>", line 1, in <module>
ModuleNotFoundError: No module named 'pydrake'我安装了Mosek，使用它：使用说明
ldd install/lib/python3.8/site-packages/pydrake/solvers/__init__.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so | grep -i mosek输出
libmosek64.so.9.3 => not found
libmosek64.so.9.2 => not foundreadelf -d install/lib/python3.8/site-packages/pydrake/solvers/__init__.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so | grep -i path输出
0x000000000000001d (RUNPATH) Library runpath: [/usr/lib/x86_64-linux-gnu/lapack/:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/blas/]同时，还有一个文件libmosek64.so.9.3*
~/git/drake-build/install/lib$ l -a
./
../
cmake/
libcilkrts.so.5*
libddApp.so*
libdrake_ibex.so*
libdrake_lcm.so*
libdrake_marker.so*
libdrake.so*
libgurobi95.so@
libgurobi.so.9.5.1*
libmosek64.so.9.3*为什么它看不见？
我尝试使用pip安装drake，并得到了相同的错误：python3 -c 'import pydrake.all; print(pydrake.__file__)'的输出
Traceback (most recent call last):
File "<string>", line 1, in <module>
File "/home/dmitriy/git/drake-build/install/lib/python3.8/site-packages/pydrake/all.py", line 31, in <module>
from .autodiffutils import *
ImportError: libmosek64.so.9.3: cannot open shared object file: No such file or directory回答 2
Stack Overflow用户
发布于 2022-08-03 20:59:10
有关说明，请参见来源:python#构建-python-绑定。
把它粘贴到这里：
要在外部使用Drake的Python绑定，我们建议使用CMake。例如：
git clone https://github.com/RobotLocomotion/drake.git
mkdir drake-build
cd drake-build
cmake ../drake
make -j请注意影响Python的其他CMake选项：
-DWITH_GUROBI={ON, [OFF]}-使用Gurobi支持的构建。-DWITH_MOSEK={ON, [OFF]}-已启用MOSEK™构建。-DWITH_SNOPT={ON, [OFF]}-在启用SNOPT的情况下构建。
{...}意味着一个选项列表，被[...]包围的选项是默认选项。在不进行构建测试的情况下，使用Gurobi和MOSEK™构建pydrake的示例：
cmake -DWITH_GUROBI=ON -DWITH_MOSEK=ON ../drake您还需要正确配置您的PYTHONPATH。
Ubuntu 20.04 (协调人)：
cd drake-build
export PYTHONPATH=${PWD}/install/lib/python3.8/site-packages:${PYTHONPATH}macOS：
cd drake-build
export PYTHONPATH=${PWD}/install/lib/python3.9/site-packages:${PYTHONPATH}特别是，在上面引用的步骤中，没有提到PYTHONPATH。正确使用Drake需要设置正确的PYTHONPATH。
使用Drake git sha e4330af2c97a14170f873b25eb42fa0449feac9d
当我运行这些命令时：
mkdir 73219153
cd 73219153
git clone https://github.com/RobotLocomotion/drake.git
mkdir drake-build
cd drake-build
cmake -DWITH_GUROBI=OFF -DWITH_MOSEK=ON ../drake
../drake/setup/ubuntu/source_distribution/install_prereqs_user_environment.sh
make -j30
export PYTHONPATH=${PWD}/install/lib/python3.8/site-packages:${PYTHONPATH}
python3 -c 'import pydrake.all; print(pydrake.__file__)'..。那对我来说很管用。下面是我对库路径的看法：
jwnimmer@call-cps:~/tmp/73219153/drake-build$ readelf -d install/lib/python3.8/site-packages/pydrake/solvers/__init__.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so | grep -i path
0x000000000000001d (RUNPATH) Library runpath: [$ORIGIN/../../../..:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/lapack/:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/blas/]
jwnimmer@call-cps:~/tmp/73219153/drake-build$ ldd install/lib/python3.8/site-packages/pydrake/solvers/__init__.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so | grep -i mosek
libmosek64.so.9.3 => /home/jwnimmer/tmp/73219153/drake-build/install/lib/python3.8/site-packages/pydrake/solvers/../../../../libmosek64.so.9.3 (0x00007fbd03626000)我不知道为什么你的图书馆路径不起作用。你需要提供更好的复制指令。
Stack Overflow用户
发布于 2022-08-04 21:28:59
我不知道为什么你看到两个版本的MOSEK要求。您是否一次又一次地将Drake安装在同一个install文件夹中？这不是CMake的工作方式。使用CMake时，您需要在重新运行任何安装之前将rm -rf安装文件夹。否则，它永远不会清理任何旧文件，它们可能会破坏安装。特别是，这可能是https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/14224。
https://stackoverflow.com/questions/73219153
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