问VINs和VIO轨迹漂移问题的定位方法是什么？

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关于VINs的跟踪漂移-Mono和VIO。当系统静止或外力产生较大冲击时，整个VINS-Mono系统很容易产生轨迹漂移。其原因是IMU的偏差在预积分过程中继续出现偏差，而视觉重投影误差引起的约束失效(如平稳)。先验约束可能导致LM线性求解器收敛失败，导致后端优化的完全失效。所以视觉静止系统不能回溯。这类问题的方向如下

1. 校准方向: VINS-MONO对系统标定有很高的要求，特别是如果IMU的内部基准标定不准确，将直接影响两个传感器之间的外部基准，因此首先要将定位重心置于标定精度上。此外，还需要对可见光相机的标定精度进行检测，可以通过ORB
2. 进行时间方向检测，这是一项很难完成的任务。如果有单片机来检查传感器的直接读取数据，那就更好了，这样相应的TD就会比较小。但是，如果VINS-Mono本身的时序优化是以异步方式实现的，则很容易受到各种因素的干扰。例如，通过网络输入可视化数据所造成的延迟也会在VINS系统通过VI数据接口在主控件中进行处理时被延迟。目前我们还在处理这个问题，
3. 本身的数据问题导致了权值的变化，使得视觉约束无法拉回IMU偏移量。这是以往定位问题的思路，但实际的位置和姿态估计是由三个核心约束组成的。Schur完成过程或Cholesky分解过程中存在一个严重的问题，该问题的本地化需要更多的打印日志和数据分析，我们暂时排除了这些问题，并将重点放在Lamda数据的NAN值上。为什么视觉约束不能使IMU轨迹在静止状态下漂移，这也是一个需要深度定位的问题。问题解决后，我们将给出分析和相应的解决方案。如果你有解决类似问题的经验，你也可以讨论和分析。