如何从bash脚本向ros启动文件传递参数，以及如何使用这些解析器参数创建运行python脚本的ros启动文件
如何从bash脚本向ros启动文件传递参数，以及如何使用这些解析器参数创建运行python脚本的ros启动文件
提问于 2022-11-02 16:05:38
我有一个python脚本，运行如下：
rosrun camera_calibrator cameracalibrator.py --size 12x8 --square 0.05 image:=/topic_name我有启动文件如下：
<launch>
<node name="image_pub_sub_node" pkg="image_pub" type="image_pub_sub" output="screen"/>
<node name="cameracalibrator_node" pkg="camera_calibration" type="cameracalibrator.py" output="screen"/>
</launch>Bash脚本如下：
#!/bin/sh
foldername=camera_calibration_$(date +"%m-%d-%Y")
roslaunch image_pub cam_calibrator.launch $foldername我想将bash中的这个文件夹名传递给roslaunch文件(cam_calibrator.launch)，然后获取文件夹名作为参数，并将其发送到我的python脚本"cameracalibrator.py“，就像--size，--square和image：=/ image_pub_sub _ c++参数一样。
另外，如何将这些大小和平方参数发送到启动文件中的python脚本？
现在有人能让我吗？
回答 1
Stack Overflow用户
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发布于 2022-11-02 16:18:04
roslaunch命令行接受参数，所以可以这样做。
在启动文件中，必须声明如下参数：
<launch>
<arg name="foldername" default="whatever_you_want" />
</launch>然后，要检查正在使用的节点所支持的参数列表。通常，我看到您正在使用节点cameracalibrator.py。如果这个节点写得很好，它会向ROS定义它使用的参数，比如image (我假设它是一个ROS主题名)。一旦知道了节点需要的参数，就可以将其提供给启动文件中的ROS，如下所示：
(在本例中，我使用的是image参数，因为它是您问题中唯一的一个，我确信它是一个正常的ROS参数)
<launch>
<!-- list of arguments that can be given as inputs of the launch file -->
<arg name="foldername" default="whatever_you_want" />
<arg name="image_name" default="whatever_you_want" />
<node name="cameracalibrator_node" pkg="camera_calibration" type="cameracalibrator.py" output="screen">
<!-- list of all parameters to pass to the node -->
<param name="image" type="string" value="$(arg image_name)" />
</node>
</launch>一旦您有了这样一个ros启动文件，就可以使用以下命令调用它：
#!/usr/bin/env bash
roslaunch image_pub cam_calibrator.launch foldername :=foldername image_name:=$YOUR_IMAGE_NAMEPS:建议使用#!/usr/bin/env bash (或sh)而不是#!/bin/sh
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/74292282
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