问如何从KInematic轨迹优化#Drake中排除对象
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Stack Overflow用户

提问于 2022-12-04 16:56:16

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我想让一个夹钳做挑选&从架子上放置一个物体。为此，我试图使用轨迹优化使用KInematic轨迹优化，我使用的是这深奥。但问题是，当我在工厂中添加一个对象时，优化过程中也考虑到了这个对象。如何排除在优化中考虑此对象。

我对德雷克有点陌生，我不知道如何将一个物体排除在外。

提前谢谢，我有点着急:) 德雷克

发布于 2022-12-04 17:49:44

简短的回答:我认为您想要为您的KinematicTrajectoryOptimization创建一个不包含对象的单独的KinematicTrajectoryOptimization。

更普遍的情况是，有多个植物流经你的机器人+控制堆栈，例如，一个用于“机器人模型”，另一个用于“机器人+世界中的物体”模型。(这是合理的，物理引擎的世界模型将不同于机器人头部的模型)。目前在Drake中，更建议只加载两个独立的工厂，而不是尝试从现有工厂中添加/删除对象。

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原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/74678835

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