问我能在VxWorks中实现一个协作多任务系统吗？

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虽然VxWorks是一种基于优先级的操作系统，但可以实现这种协作多任务处理。

只需将所有任务放在相同的优先级上即可。

在代码中，只要插入一个'taskDelay(0);‘

请注意，您必须确保禁用内核时间切片(kernelTimeSlice(0))。

具有相同优先级的所有任务都处于队列中。当任务产生时，它会被放在队列的末尾。这将实现所描述的算法类型。

这并不是VxWorks特有的，但是您所描述的系统是Round调度的一个变体(我假设您使用的是优先级队列，否则就是Round调度)。

wiki文章提供了一些背景信息，然后您可以从那里开始。

祝好运

你所描述的实质是：

void scheduler()
{
    while (1)
    {
        int st = microseconds();
        a();
        b();
        c();
        sleep(microseconds() - st);
    }
}

但是，如果您还没有调度程序，那么现在是实现调度器的好时机。在最简单的情况下，每个入口点可以从Task类中多次继承，也可以实现Task接口(取决于语言)。