问螺旋接头不旋转

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机器人仿真软件包德雷克中的接触建模出现了一个问题。

我试图控制一个伊瓦机械手的位置，以影响一个身体，连接到一个螺丝接头。

我所期望的是螺母向下移动。我看到的是末端效应器在螺母周围滑动，不能诱导螺母沿螺栓旋转。注:这是对这问题的持续调查。

简化实验是用ExternallyAppliedSpatialForce代替机械手。

我施加扭矩围绕螺栓的Z轴在螺栓轴的中心。扭矩为1nm。而且，这产生了预期的效果：

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然后，我停止人工力的应用，并结合ContactResultsToMeshcat的接触可视化再次尝试操作。

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我还打印了接触力的大小。力在50-200 N范围内，但螺母不动。

我的问题是，下一步在哪里进行调查，当1Nm扭矩能够转动螺钉接头，而200 N的力不能？

到目前为止，在观察了10个重复的视觉效果后，我注意到在任何特定的时刻，只有一个指尖的末端效应器处于接触状态。所以，我想，我必须为末端执行器的手指和整个手臂准备一些不那么草率的轨迹。