基于WSL2的局域网与ROS的通信问题
我是ROS项目的开发人员。最近，我尝试在WSL2()上使用ROS(旋律)，一切都很好。但是当我想使用另一台也在同一个局域网(LAN)上的PC进行通信时，我遇到了一些麻烦。在设置诸如"ROS_MASTER_URI，ROS_IP“这样的环境变量之前，我知道由于WSL 2在Hyper-V上工作，所以WSL2上的IP显示并不是真正的局域网中的。为了让局域网中的每个人都能与特定的主机进行通信，我必须执行如下命令: WSL2上的端口。
netsh interface portproxy delete v4tov4 listenport=$port listenaddress=$addr但这里有一个新问题：
每次启动文件时，使用TCPROS相互通信的节点都有一个随机端口。
我该如何处理这种问题呢？或者互联网上有什么我可以看的信息？
谢谢。
Stack Overflow用户
发布于 2020-12-13 15:55:37
根源问题在WSL第4150期中描述。引用那条线索，
WSL 2似乎是NAT --它是虚拟网络，而不是连接到主机NIC。
选项1-登录时端口转发脚本
注意:从@kraego的评论(以及我根据评论看到的编辑的问题)来看，这对ROS来说可能不是一个好的选择，因为端口号是随机分配的。这使得端口转发必须动态地完成。
在这个问题中描述了一些解决方法，您已经知道了第一部分(端口转发)。主要技术似乎是创建一个PowerShell脚本来检测IP地址，并创建运行在Windows登录上的端口转发规则。在线程顶部附近的这个特别的评论似乎是典型的go-to答案，尽管许多人已经在整个很长的线程中发布了他们的调整或替代方案。
缺点之一--我认为这里提到的脚本需要在登录时运行，因为WSL子系统似乎只想在用户登录时运行。我已经发现，试图通过OpenSSH运行WSL服务或实例会导致该实例/服务在SSH会话关闭后不久关闭，除非用户已经使用打开的WSL实例登录到Windows。
备选方案2- WSL1
我还建议，假设它适合您的工作流，并且如果ROS在它上工作(考虑到您需要的设备访问权限，它可能不适用，但不确定)，您可以简单地使用WSL1而不是WSL2来避免这种情况。你可以通过以下方法来尝试：
- 备份现有发行版(从PowerShell或cmd，使用
wsl --export <DistroName> <FileName>) - 使用WSL1将备份导入新的
wsl --import <NewDistroName> <InstallLocation> <FileNameOfBackup> --version 1实例
简单地更改版本是可能的，但是我倾向于在做备份之前有一个备份，而且只要您正在备份，您就可以保留原来的版本。
https://stackoverflow.com/questions/65275743
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