Kitti数据集、bin和pcd数据的后处理
Kitti数据集、bin和pcd数据的后处理
提问于 2020-09-22 11:09:28
基蒂数据集的.bin文件或pcd文件有64层。
但我会用我的3 VLP16 Lidars做3D检测。
为了学习，我想将
- 数据集中的64层减少到16层或32层。
kitti由一个.bin文件组成，该文件可以转换为一个.pcd文件。
我能按我想要的方向对这些文件进行后处理吗？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2022-05-26 02:10:34
是的，你能做到的。该方法是利用距离图像。首先，您需要逐行读取pcd文件.然后，计算这些点云的角度，并将其保存为带有numpy的2D图像形式。创建新的numpy数组，然后选择要使用的行(例如，从64通道->16通道选择行号: 0、4、8等)。然后将其转换回点云数据。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/64008455
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