问PDDL2.1：“总括”的目的

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over all条件的语义确实正如@haz在他的回答中所说的那样(它阻止规划者将另一个与您的move操作并行的违反over all条件的操作进行调度)，但是我认为让您困惑的是计划执行和计划执行之间的区别。在计划执行期间，由于电池故障或传感器故障等原因，(charge_level)可能会在任何一点上意外跌落到12以下。在这种情况下，您的计划执行应该停止move操作(因此是整个计划)并重新计划。在这一点上，规划师可以选择任何行动，其中有一个满意的前提条件，在新的状态。所以不一定是at start (< (charge_level) 12)。

计划者在计算计划时不能停止或暂停PDDL持续操作。但是，如果您告诉规划师，(charge_level)是如何随时间变化的，它可以计算move动作最长的持续时间，然后执行其他操作，例如充电电池，然后将move动作的另一个实例调度到相同的计划中。在这种方法中，不涉及失败，只需要推理给定的操作可以持续多久才能达到目标，而不违反任何约束，包括over all条件。

如果这是您想要的行为，则需要将(charge_level)建模为一个不断变化的函数。如果您想看一个例子，这里是动力发生器或咖啡机。下面是生成器域的一个窥视：

发电机不能耗尽燃料：

(over all (>= (fuel-level ?g) 0))

燃料按1单位每单位时间减少#t。

(decrease (fuel-level ?g) (* #t 1))

给定初始(fuel-level)，计算动作的最大持续时间是一个简单的计算。为了实现这种灵活性，您需要指定不受约束的动作持续时间( :duration (>= ?duration 0) )，就像在咖啡机域中一样。

现在，要能够处理包括连续数值效应在内的此类模型，您需要一个支持:continuous-effects需求的规划师，例如光学性或POPF。

如果您只想防止基于条件的操作发生，则使用at start。over all用于必须在整个操作期间保持的条件。所以你可以把你的状态解释为，“在整个移动过程中，千万不要让电池水平降到12以下”。