为什么ROS2中topic的帧率和realsense image fps的帧数不一样
为什么ROS2中topic的帧率和realsense image fps的帧数不一样
提问于 2020-09-23 12:47:52
我测试了我的ros2节点是否准确地订阅了来自reassense ROS2节点的/ camera /depth/image_rect_raw主题。我在TX2板上连接了一个realsense摄像头并配置为15fps。然而，我预计订阅/camera/depth/image_rect_raw的速率应该类似于15 hz，但它与下面的不同。为什么发布图片主题和订阅图片主题会有费率差异？是否可以将订阅率与发布率相匹配？
$ ros2主题hz /相机/深度/图像_rect_raw
平均利率: 10.798
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min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.09972s window: 87回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2020-09-29 06:08:51
这种差异很可能是由于将图像放入网络的传输延迟造成的。此延迟的重要性取决于您的用户是在Jetson上运行，还是在同一物理网络上的单独设备上运行。无论如何，我建议更改默认的QoS策略，以获得更好的视频流性能，例如设置RELIABILITY=BEST_EFFORT。也就是说，最大的改进(如果你是在网络上传输)很可能来自于在发布之前使用image_transport_plugins压缩图像。尽管这些都是基于CPU的(theora等)他们可能会有所帮助。
另一件需要考虑的事情是使用内置在Jetson中的压缩硬件加速器，不过，在image_transport_plugins的维护者或其他有进取心的开发人员完成这项工作之前，还需要做更多的工作。
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