g2o -- VertexSE3和VertexSE3Expmap有什么区别？
g2o -- VertexSE3和VertexSE3Expmap有什么区别？
提问于 2020-04-08 07:00:01
我对g2o库非常陌生，我很难在顶点中添加体式：
我使用了g2o的python版本，这是我编写的代码。
在这一行中出现类型错误：v_se3.set_estimate(pose)
import g2o
import numpy as np
solver = g2o.BlockSolverSE3(g2o.LinearSolverEigenSE3())
solver = g2o.OptimizationAlgorithmLevenberg(solver)
optimizer = g2o.SparseOptimizer()
optimizer.set_algorithm(solver)
trans = np.zeros(shape=[], dtype=np.float64)
quat = g2o.Quaternion(np.array([1., 0., 0., 0.], dtype=np.float64))
pose = g2o.SE3Quat(quat, trans)
v_se3 = g2o.VertexSE()
v_se3.set_id(0)
v_se3.set_estimate(pose) # <- ERROR OCCURS HERE!
optimizer.add_vertex(v_se3)错误说
Type error: set_estimate(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
1. (self:g2o.BaseVertex_6_Isometry3D, et:g2o.Isometry3d) -> None当我使用v_se3 = g2o.VertexSE3Expmap()而不是g2o.VertexSE3()时，我发现可以添加顶点。
但我不知道g2o.VertexSE3Expmap()到底是什么意思。
所以这些是我的问题
- 为什么
VertexSE3()不在这里工作？ -
g2o.VertexSE3和VertexSE3()之间的区别是什么?我应该用四元数(numpy数组)添加顶点吗？
谢谢
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2020-07-30 08:50:23
vertexse3被表示为一个Isometry3d，而vertexse3expmap用一个转换矩阵在内部被参数化，而外部用它的指数映射进行参数化。
因此，如果您表示为g2o.SE3Quat，您应该使用vertexse3expmap。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/61094959
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