如何获得两个四元数之间的Vector3旋转
如何获得两个四元数之间的Vector3旋转
提问于 2019-12-21 17:47:15
我正在编写一个使用Rigidbody旋转Configurable Joint的脚本。我已经弄清楚了targetRotation，但现在我正在与targetAngularVelocity做斗争，如果设置正确，这将帮助我避免抖动。
targetAngularVelocity在文献记录中是这样定义的：“这是一个Vector3。它定义了所需的角速度，关节应该旋转成”。问题是，我不知道如何根据对象的两个Quaternions电流旋转和目标旋转来获得这个Quaternions。
我没有正确理解它吗？是否有基于两个Quaternions返回旋转矢量的函数？
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发布于 2019-12-22 05:13:02
所以从数学上讲，四元数代表了刚体的方向。首先考虑前向问题，并查看在应用了t时间的旋转速度q_1之后，取向q_2如何转换为另一个取向q_2。
在数学上，旋转矢量有一个震级ω和一个方向k，以至于ω =ω* k
这是用四元数乘法完成的。
q_2 = q_ω * q_1
其中，q_ω表示围绕k轴旋转的角度θ=ω*t。
相反，您需要找到q_ω
var q_ω = q_2 * Quaternion.Inverse(q_1);并提取旋转轴和角度。
q_ω.ToAngleAxis(out float angle, out Vector3 axis);并组成转速矢量，它对应于这个转换，以time秒为单位。
var ω = (angle/time)*axis;页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/59438501
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