如何从点云中的3D边界框中获得RGBD帧序列上的2D边界框？
如何从点云中的3D边界框中获得RGBD帧序列上的2D边界框？
提问于 2020-12-05 19:15:10
通过使用Open3d重建系统，我有一个物体的三维点云(通过一系列的RGBD帧来生成点云)，我还在点云对象上创建了一个三维边界框，我的问题是如何在所有RGB框架上在3d边界框的同一坐标上有2d的边界框？我的想法是把3d bb投射到2d bb，但是很明显，物体在每个帧中的位置是不同的，所以我不知道如何使用这种方法？我感谢任何帮助或解决方案，谢谢。
回答 1
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发布于 2020-12-05 19:51:00
- 为您的盒的八个角计算点
- 将这些点从世界帧转换为您选择的相机帧
- 投影这些点，如果需要的话应用镜头畸变。
OpenCV为其中一些操作提供了函数，并为其余操作提供了矩阵数学支持。
我猜Open3d给出了所有相机的姿态矩阵。你用这些来转换从世界坐标框架到任何相机的框架。
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https://stackoverflow.com/questions/65160942
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