问从机器人通过UDP发送的图像到服务器上的实时视频流(PC)

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嗯。我发现这似乎很有希望：

http://sourceforge.net/projects/mjpg-streamer/

好的。我会尽量解释清楚和详细地解释我想要做的事情。

我有一个小型仿人机器人，带有摄像头和wifi棒(这是机器人)。机器人的wifi平均传输速率为1769 on /s，该机器人有500 the的CPU和256 on的RAM，不足以进行任何严肃的计算(而且机器人上已经有运动、视觉、声纳、语音等模块运行)。

我有一台电脑，我用它来控制机器人。我正试着让机器人在房间里走来走去，看到机器人在电脑上看到的实时视频。

我已经开始工作了。机器人像我希望的那样走路，用相机拍照。这些图像正在通过UDP协议发送到我接收它们的PC上(我已经通过将传入的图像保存在磁盘上来验证了这一点)。

相机返回的图像是64x48px在YUV442颜色空间。我是发送有损压缩(JPEG)的图像，因为我试图获得最好的FPS在PC上。我正在用PIL库对机器人进行JPEG压缩。

我的问题：

1. 有人能给我一些关于如何将输入的JPEG图像转换成实时视频流的想法吗？我知道我需要一些视频编码器。你推荐哪个视频编码器？FFMPEG还是别的什么？我是非常新的视频流，所以我想知道什么是最好的这项任务。我更喜欢用Python编写这个，所以我更喜欢一些带有Python的视频编码器或库。但是我想，如果这个库有一些好的命令行API，那么它就不必在Python中了。
2. 我能从这里得到的最好的FPS是什么？考虑到1769 of /s的平均无线传输速率和图像的维数？我应该使用与JPEG不同的压缩吗？
3. 我很乐意看到任何代码示例。链接到解释如何做到这一点的文章也会很好。

一些代码样本。下面是我如何从机器人发送JPEG图像到PC (简写代码片段)。它运行在机器人上：

# lots of code here

UDPSock = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM)

  while 1:
    image = camProxy.getImageLocal(nameId)
    size = (image[0], image[1])
    data = image[6]
    im = Image.fromstring("YCbCr", size, data)
    s = StringIO.StringIO()
    im.save(s, "JPEG")

    UDPSock.sendto(s.getvalue(), addr)

    camProxy.releaseImage(nameId)

  UDPSock.close()

  # lots of code here

以下是我如何在PC上接收图像。这在PC上运行：

  # lots of code here

  UDPSock = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM)
  UDPSock.bind(addr)

  while 1:
    data, addr = UDPSock.recvfrom(buf)
    # here I need to create a stream from the data
    # which contains JPEG image

  UDPSock.close()

  # lots of code here