陀螺仪与加速度计相结合获得航向
陀螺仪与加速度计相结合获得航向
提问于 2011-11-08 14:44:24
我正在使用Android设备来获取航向(方位，或偏航角度)。
Android使用加速度计值+移动域计算矩阵旋转，然后从该矩阵中提取方位角(又名SensorManager.getOrientation(.))但是结果是非常不准确的！尤其是当手机被磁性物质干扰的时候。
然后我有了陀螺仪，如果我把陀螺槽时间的值积分起来，我就能得到一个实际的角度，但是就像大家都知道的:p，这是很容易漂移的。10秒后，即使很难，我也不会移动10°的角度。
在这里，我在一边得到了accel +磁铁的结果，这是非常糟糕的磁场，而在另一边，我得到的陀螺仪的结果非常好，但是随着时间的推移而漂移……
，所以我的问题是，是否有一种简单或明智的方法将这两种结果结合起来，得到一种“稳健”的航向估计？，我说容易，因为我知道有卡尔曼滤波器。但是即使我读了50遍这个理论，我也找不到一个该死的东西)。
谢谢!
回答 3
Stack Overflow用户
回答已采纳
发布于 2011-12-06 19:27:03
使它简短：
不可能组合陀螺仪+加速度计来获得方位角(我精确)，因为加速度计不能在XY轴上感知加速度。
一种方法是将陀螺仪与罗盘融合，但如果有磁扰动，那就不太好了。
Stack Overflow用户
发布于 2011-11-09 08:50:42
据我所知，卡尔曼滤波或类似的东西都是在SensorManager中实现的。看看Android设备的传感器融合:一场运动处理的革命。
你在试图解决一个已经解决的问题。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/8052171
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