问在嵌入式设备上从摄像机上传输视频的最佳方法是什么？

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我正在使用三星S3C6410开发一个视频(目前还没有很好的同步视频和音频解决方案)流应用程序。

我打算把这个板放在一辆小型的机器人车上，然后把摄像机里的视频从3G网络上传回来给我。

到目前为止，我尝试过的最好的解决方案是mjpg_streamer。这是一个很好的开源项目，它做了它承诺要做的事情。但令我失望的是，演出还不够好。

• 它采用HTTP作为传输视频的方式，造成了大量带宽的浪费。我对1280x720视频的测试结果超过1MB/s，对640x480视频的测试结果约为300 1MB/s。
• 它不同时播放音频。

我发现Mjpg-streamer项目正在为RTSP流开发一个模块，但它还远远没有完成。因此，我想知道是否有开放源码项目满足我的要求(带宽效率高，同时流音频，但不一定只解决一个软件)。

任何帮助都是非常感谢的。