姿态估计需要非共面点吗？
姿态估计需要非共面点吗？
提问于 2013-05-31 08:31:44
我是个计算机视觉新手。我一直在阅读一些研究论文，也偶然发现了位姿估计的这种实现，http://opencv.willowgarage.com/wiki/Posit。
现在看来，要估计姿态，至少需要从物体到图像空间的4个对应点。这些点必须是共面的。
现在，我已经看到了一些实现(ALVAR /ArUCo)，在这种情况下，在平面标记的情况下，我们找到了姿态。
他们使用OpenCv API，SolvePnP()。
链接，http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26) http://virtual.vtt.fi/virtual/proj2/multimedia/alvar/index.html
我现在想知道SolvePnP的基础算法是什么。请澄清。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2013-05-31 15:49:32
cv::SolvePnP()允许使用三种不同的算法。来自文档
解决PnP问题的方法：
CV_ITERATIVE Iterative method is based on Levenberg-Marquardt optimization. In this case the function finds such a pose that minimizes reprojection error, that is the sum of squared distances between the observed projections imagePoints and the projected (using projectPoints() ) objectPoints .
CV_P3P Method is based on the paper of X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang “Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem”. In this case the function requires exactly four object and image points.
CV_EPNP Method has been introduced by F.Moreno-Noguer, V.Lepetit and P.Fua in the paper “EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation”.页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/16853072
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