姿态估计澄清
姿态估计澄清
提问于 2019-01-24 12:23:53
我正在使用开放的cv c++来估计物体的姿势。我是一个姿态估计的初学者。我被几个术语搞糊涂了。
基本上，如果对象处于运动中，而相机是静止的，则外部参数(旋转和平移)属于对象。也就是说，R和T是对象的旋转和平移。所以，它是物体的姿势。
反之亦然，如果摄像机处于运动状态而对象是静止的，则R和T表示摄像机的旋转和平移。所以，这是相机的姿势。
那么，为什么所有的论坛都泛泛地说相机的姿势，而不是知道相机/物体是否静止的场景？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2019-02-06 19:02:39
为什么所有的论坛都是通过说相机的姿势而不是知道相机/物体是否静止的场景来概括的原因是：
这与摄影机/对象相互移动的情况相同。更像是透视问题，这取决于你想要使用的视点。
一旦你声明了坐标系的中心，随后，物体在现实世界和图像中的坐标，你就知道了内部相机参数。
您将获得R和T的姿势。opencv中的solvePnP可以为您提供姿势，但您必须小心选择坐标系来解释solvePnP结果。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/54339330
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