问参数零点的根轨迹绘制

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rlocus假设闭环控制系统有单元反馈，并且有一个比例控制器，用来改变增益来绘制极点和零点。如果您想改变零点并绘制闭环极点的位置，则可以在指定的范围内循环.说..。在-2和-2之间，以0.01的步数计算闭环传递函数，并从结果中提取极点。如果您回想起控制理论，闭环系统的传递函数是：

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G(s)将是前向循环中的传递函数，即图片中的G(s)，而H(s)将是反馈的传递函数，即图片中的1。因此，您的闭环TF是：

T(s) = G / (1 + G)

对于a的每个值，只需使用在G(s)中定义的极点和零点通过zpk创建一个传递函数，然后计算G / (1 + G)，然后从这个新的传递函数中提取出极点。一旦用zpkdata提取了这些极点，就可以在图上绘制这些极点的真实和虚构的成分。确保您生成了一个新的图形，并使用hold on允许使用for循环迭代绘制多个点。因此，您的代码可能如下所示：

figure;
hold on;
for a = -2 : 0.01 : 2
    G = zpk([-a -1], [0 0 0], 1);
    T = G / (1 + G);
    [Z,P,K] = zpkdata(T);
    plot(real(P{:}), imag(P{:})', 'ro');
end
grid;

应该注意的是，Z和P是单元数组，因此使用{:}将单元格数组数据展开，使它们成为数字数组。上面的代码将完成我刚才提到的内容，它将用红色的圆圈绘制你的传递函数的闭环极点。

我得到的是：

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或者，您可以执行@mehmet建议的操作，您可以用一个zpkdata调用替换rlocus调用，但是为该语句提供一个输出变量，以便在K=1时得到闭环系统极点。然后，你可以在你的图表上画出这些结果。如果你这样做，它似乎跑得更快。类似于：

figure;
hold on;
for a = -2 : 0.01 : 2
    G = zpk([-a -1], [0 0 0], 1);
    [R,K] = rlocus(G, 1);
    plot(real(R), imag(R), 'ro');
end
grid;

当您以这种方式调用rlocus时，当K=1使用问题中指定的G(s)时，K=1将包含闭环系统极点。K也只是1，因为您只指定了一个增益。您应该得到与上面的第一个方法相同的结果。