如何用点云库从基本的ToF相机模块中获取深度图像
如何用点云库从基本的ToF相机模块中获取深度图像
提问于 2014-12-31 07:21:55
信息：
- 我有一个简单的ToF(飞行时间)相机模块，由一个供应商提供，其中只包含一个深度节点。
- 我已经设置了PCL环境，可以编译和执行它提供的示例代码。
- ToF相机模块附带了源代码，演示如何从硬设备获取深度原始数据( x、y、z值)，但没有说明如何将其作为点云图像和深度图像流。
- Win 7 64位，2008，PCL全合一32位.
因此，我计划使用PCL显示点云图像和深度图像，我可以从该相机模块获得x、y、z数据，而且，如果可以流的话。
但是，据我目前所知，PCL倾向于将所有点云数据存储为.pcd文件，然后读取它，从而输出点云图像和深度图像。
如果必须每次都在每个帧中执行savePCD()和readPCD()，那么以这种方式执行流显然太慢了。因此，我研究了"openni grabber“和"openni范围图像可视化”示例代码，并尝试执行它们，遗憾的是，“没有设备连接”。是我的全部。
在尝试之前，我有几个想法要征求意见：
- 除了Kinect、Xtion和PrimeSense之外，有没有一种在设备上使用Openni的方法？即使它只是一个没有名称和只有深度节点的设备？
- PCL可以在不访问.pcd文件的情况下显示点云图像和深度图像吗？换句话说，我可以只分配每个顶点的值并构造一个图像吗？
- 我能不能规范所有的顶点，用几乎没有Opencv的方式来构造一个图像？
- 在点云图像和深度图像中是否有其他方法来流该ToF相机模块？
回答 1
Stack Overflow用户
回答已采纳
发布于 2015-01-06 16:48:31
1)更改OpenNI抓取器以使用您自己的ToF摄像机将比在下面的循环中使用相机中的示例要多得多。
2)是的，PCL可以在不访问.pcd文件的情况下显示点云图像和深度。.pcd加载程序所做的是解析pcd文件并将值放置在云格式中。您可以直接从您的相机数据这样做，如下所示。
3)不知道你在这里的意思。我建议您尝试使用pcl可视化器或云查看器，如下所示。
你可以这样做：
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud->isDense = true;
cloud->width = widthOfTOFsensor;
cloud->height = heightOfTOFsensor;
cloud->size = cloud->width * cloud->height;
//Create some loop
//grabNewFrame from TOFsensor
for(int pointIndex=0;pointIndex<cloud->size();pointIndex++)
{
cloud->points[pointIndex].x = tofSensorData[pointIndex].x; //Don't know the tofData format, so I just guessed something.
cloud->points[pointIndex].y = tofSensorData[pointIndex].y;
cloud->points[pointIndex].z = tofSensorData[pointIndex].z;
}
// Plot the data using pcl visualizer or cloud viewer, see:页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持
原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/27717668
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