USB:具有中断传输和原始HID的低延迟(< 1ms)
我有一个项目，需要定期读取外部IMU陀螺仪数据，并将数据发送到Android手机。
我正在使用Teensy2.0板通过I2C查询IMU，并使用原始HID通过USB发送它。我使用的是RawHID变量，它是在usb_api.h of usb_rawhid of usb_rawhid中声明的。
我读过使用中断传输的全速USB可以有1ms的最大延迟，并希望达到这1ms的最大延迟。我不知道该寻找什么来实现这个最大延迟，并希望了解有关指针。我的最终目标是每2毫秒(500赫兹)接收陀螺仪数据。
我知道有几件事可能是个问题：
1)我将RAWHID_TX_SIZE更改为6个字节(陀螺仪值只需6个字节)，RAWHID_TX_INTERVAL设置为1ms(最快)。当前在接口中指定了一个不需要的OUT端点，我不确定删除它是否会提高延迟。
2) Android将teensy识别为"hiddev USB HID v1.11设备“。我不确定这是完整的原始隐藏，还是它试图解析它。如上文所述，Teensy正在使用原始HID。
3)在Android中，一个特定的线程试图在UsbRequest上排队()，然后是requestWait()。当数据到达时，处理非常快(即:将其存储在全局变量中)，但我任由线程调度程序支配。
因此，这些是我所知道的一些指针(并且不完全确定它们如何影响最大延迟)。我很乐意听到人们的反馈，也许还会指出如何提高我最大的USB延迟。寻找减少中断传输的USB延迟的信息是很困难的。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2015-01-16 05:45:18
对于USB来说，这都是轮询。每1毫秒你就有一个“帧”，它由一个或多个传输描述符组成，每个传输描述符都告诉USB控制器要轮询哪个USB设备。
通常，USB控制器以中断传输的传输描述符开始帧。这意味着，使用单个中断传输描述符，您(几乎)保证每毫秒就会被轮询一次。如果您的设备有一个中断发送，它将返回它时，轮询；因此，您将得到1ms的延迟作为您的最坏情况。
可以要求USB控制器更少地轮询设备(例如，等时传输)。还可以要求USB控制器在相同的1ms帧中多次轮询设备；但是，由于它通常首先会中断传输描述符，所以您希望在几乎同一时间被轮询两次，间隔为“几乎1ms”，因此这无助于最坏的情况延迟。
据我所知，对于"< 2ms“的需求，USB规范/协议、USB控制器、内核的USB控制器驱动程序和内核的USB HID驱动程序根本就不是问题。问题是如何及时从USB驱动程序获取数据到用户空间进程/线程。
不幸的是，Linux/Andriod并不是一个实时操作系统。它没有提供任何保证。您将任由线程调度程序(也可能是JVM的垃圾收集器)支配。也许你对此无能为力。
我建议你先找出为什么你需要每2毫秒接收一次陀螺仪数据。举个简单的例子，你能给陀螺仪数据加上一个时间戳，让接收线程从这些时间戳中“重建历史”，这样接收线程就根本不需要低延迟了？
https://stackoverflow.com/questions/27976992
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