问带标签的汽车点云KITTI

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我正在尝试使用来自PCL的这个tutorial来识别点云中的对象。我使用的是Kitti数据集。对于本教程，我需要对我试图识别的对象进行点云扫描。因此，在我的案例中，kitti扫描包含城市环境中汽车、公交车、有轨电车、骑自行车等的3D点云，我需要对汽车进行点云扫描，以便与之进行比较，并在环境扫描中检测汽车。有没有办法从点云场景中只提取一个特定对象的扫描？我调查过了，但我找不到任何适合我的工作。我查看了具有裁剪功能的open3d，但我没有实现该功能所需的cropped.json文件。或者，如果有人已经做了这样的事情，并且您有指导或保存的裁剪车辆数据，我将非常感激。