相对摄像机姿态估计:利用噪声估计求出度量平移
相对摄像机姿态估计:利用噪声估计求出度量平移
提问于 2015-08-06 03:02:58
我目前正在使用opencv对一个相机进行姿态估计，在一个设置中，camera1是固定的，camera2是可以自由移动的。我知道这两个摄像机的本质。我有使用极几何的姿态估计模块，用五点算法计算本质矩阵来计算camera2相对于camera1的R和t，但是我想要得到度量的平移。为了帮助实现这一点，我有两个GPS模块，一个在camera1上，一个在camera2上。现在，如果我们假设摄影师1的GPS是完美无缺和准确的；摄影师2的GPS显示了一些XY噪音，我需要一种方法来使用opencv在这个嘈杂的GPS之上的姿态估计，以得到最终的精确翻译。
考虑到这些信息，我的问题有两部分：
- 因为相机之间的外挂不断变化，是否可以用捆绑调整来调整我的姿势呢？
- 我能否以某种方式将我的(噪声) GPS测量数据合并到一个捆绑调整框架中作为初始估计，并作为我的最终结果得到一个更精确的度量转换估计？
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