如何确定新的推力输入以将电流坐标移动到指定的坐标位置
如何确定新的推力输入以将电流坐标移动到指定的坐标位置
提问于 2015-11-16 19:51:45
假设我在X，Y空间中有一个已知位置的无人机(X1，Y1)，相对于坐标系中的原点，它的方位为45度(见下面的例子)。
红色箭头描绘了无人机的正面，橙色点代表着它在太空中的位置(X1，Y1)。
知道无人机有向前和向后运动的推力输入(从+1 (向前)到-1 (向后)；左、右(从+1 (右)到-1 (左))。关于无人机正面(见下面紫色显示的例子)。
如何确定推力输入，以到达坐标系统中的一个新点(X2，Y2)，同时考虑到无人机的方位。原谅我粗俗的素描。感谢你的帮助！
回答 1
Stack Overflow用户
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发布于 2015-11-16 20:02:47
按照你的提问方式，我想你不想让无人机掉头。
让我们给点取一些名称:a= (X1，Y1)，B= (X2，Y2)。
你要移动的方向是D=正规化(B)。
无人机的前部面向U= (cos(a)，sin(a))，其中a是角度。
无人机的右侧面向V= (sin(a)，-cos(a))。
如果你把正反向推力器按点(D，U)成比例，左/右推力器按点(D，V)成比例，你就会朝你想要的方向移动。(这称为基础变更。)
你可以均匀地缩放(点(D，U)，点(D，V))来增加或降低速度。
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