问基于加速度计和陀螺仪的四元数角计算

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我一直在使用6 6dof LSM6DS0 IMU单元(带有加速度计和陀螺仪)。我试着计算三个轴的旋转角度。我试过可能的方法，但没有得到预期的结果。

尝试过的方法：

(i)互补滤波方法--我能够使用链接角坐标法中提供的公式得到角度。

但问题是，角度一点也不一致，而且经常漂移。此外，当IMU围绕一个轴旋转时，计算出的另一个轴上的角度会摆动过大。

(2)基于四元数的角度计算:有大量资源声称四元数方法很好地计算了角，但没有一种有明确的解释。我使用这种方法来更新从IMU单元获取的每个值的四元数。但是链接力解释了如何从四元数计算角度。

为了将四元数转换为欧拉角，我使用了glm数学库，并尝试了wiki链接中指定的公式。使用这种方法，因为在音高计算中，只返回-90到+90度，我无法像他们在上述链接中所做的那样，在3D中旋转对象。

有人试过四元数转换角度吗？？我需要计算出在0到360度或-180到+180度范围内的所有三轴的角度。

任何帮助都是值得感激的。提前谢谢。