问跟踪的好功能？AR无人机2

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我试图实现对象跟踪从相机(只是一个相机，没有Z信息)。相机有720*1280分辨率，但为了更快的处理，我通常会将它重放到360*640。

这个跟踪是通过机器人摄像机完成的，我想要一个尽可能健壮的系统。

我将列出我迄今所做的工作和结果。

1. 我尝试做颜色跟踪，将图像转换为hsv颜色空间，进行阈值化，进行形态学变换，然后找到面积最大的物体。这种方法对目标进行了公平的跟踪，除非没有其他颜色相同的物体。当我在寻找最大的物体时，如果还有比我需要的更大的物体，机器人就会走向更大的物体。
2. 然后，我决定跟踪圆圈物体的特定颜色。然而，在不同的角度下很难找到。
3. 然后，我决定跟踪正方形物体的特定颜色。我用这个

// Approximate contour with accuracy proportional // to the contour perimeter cv::approxPolyDP( cv::Mat(contours[i]), approx, cv::arcLength(cv::Mat(contours[i]), true) \* 0.02, true );

然后我检查了这个条件

if (approx.size() >= 4 && approx.size() <= 6)

后来我检查了一下

固体> 0.85，宽径比在0.85和1.15之间

但结果仍然不如我预期的那么强劲，尤其是规模。如果有几个方块，它就找不到所需的。

所以，现在我需要一些建议，比如我可以使用对象的其他特性来改进跟踪，以及如何改进跟踪？正如我多次提到的，主要问题之一是大小。我知道物体的大小。然而，我不知道如何利用它，因为我不知道物体与照相机的距离，这就是为什么我不知道如何用像素表示来表示物体的大小，这样我就可以消除任何其他不属于这个范围的斑点。

更新

在第三步，我描述了如何检测特定颜色的方块。下面是我得到的例子。

我用这个HSV范围来表示红色：

标量(250,129，0)，标量( 255,255,255)，与OpenCV的inRange函数的参数 HMIN = 250，HMAX = 255；SMIN = 129，SMAX = 255；VMIN = 0，VMAX = 255；(希望看到您关于调整此值的建议)

所以，在这张图片中，你可以看到处理过程，高斯模糊(5*5)，形态学闭合两次(5*5)。标有“结果”标签的图像显示跟踪对象(请查看绿色方块)。

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在第二帧中，您可以看到它无法检测到“红色方格”。这两张照片唯一的主要区别是我把笔记本电脑的盖子弯了下来(如果你没注意到的话，请仔细看一下)。我认为这是因为illumination，，这会导致阈值产生不想要的结果。

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唯一的办法，我能想到的是做两个单独的图像处理。首先，像我上面所做的那样，根据颜色进行阈值处理。如果我找到要移动到下一个帧的对象。如果不使用这个opencv的查找方方法。

然而，这种方法需要对图像进行过多的处理。