问用ROS访问Raspberry Pi 2的GPIO引脚

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我试图使用机器人操作系统ROS访问Raspberry Pi 2的GPIO引脚。我知道，有很多关于这个主题的教程。但我的问题是：

• 推荐用于ROS的Linux发行版是Ubuntu。由于ROS网络中还有其他Ubuntu机器，所以我希望避免为不同的操作系统编译ROS。
• 在Ubuntu中，默认情况下不启用/sys/class/gpio sysfs。我需要用自定义配置重新编译内核。
• 如果我不能使用/dev/mem，看起来我需要使用/sys/class/gpio (例如，与RPi.GPIO包一起使用)。
• 但是/dev/mem只能由根访问。
• 而且我不能将ROS节点作为根节点运行，因为它缺少rospy和整个ROS设置。

那么，在ROS节点中获得GPIO访问的“最简单”方法是什么？