V的OMPL插件
V的OMPL插件
提问于 2016-04-26 17:41:31
我试图在V中实现一个路径规划算法。在Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning中，V建议使用OMPL插件进行路径规划.我找不到任何信息(在where以及OMPL的网站)，在哪里可以得到插件。我在哪里可以得到它，我如何使用它在V-Rep？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2016-10-03 00:30:34
OMPL插件集成在Vrep上，至少在最新版本(>3.3.0)中是这样，所以您不需要下载任何东西。
他们以一些场景为例，比如"motionPlanningDemo1“或”sugest /6DoFHolonomicPathPlanning.ttt“。
一个基本指南：
1)创建一个任务，simExtOMPL_createTask()
2)定义状态空间，simExtOMPL_createStateSpace()
3)将状态空间与先前创建的任务simExtOMPL_setStateSpace()相关联
4)选择您想要的算法，simExtOMPL_setAlgorithm()
5)定义结肠，simExtOMPL_setColisionPairs()
6)定义初始状态，simExtOMPL_setStartState()
7)定义最终状态，simExtOMPL_setGoal()
8)计算路径，simExtOMPL_compute()
有关使用OMPL的路径规划的文档，请参见Vrep文档中的章节路径和运动规划。
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/36872071
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